基于Boltzmann机神经网络认知机制的机器人趋光控制

阮晓钢¹，庞涛^1,2，于建均¹

1. 北京工业大学电子信息与控制工程学院2. 沈阳航空航天大学电子信息工程学院

摘 要：针对移动机器人未知环境下的趋光控制问题,模拟人或动物"感知-行动"认知机制,对具有趋光特性的移动机器人进行设计,提出一种基于Boltzmann机神经网络的趋光控制方法.该方法首先应用知识集对机器人趋光控制器的Boltzmann机神经网络进行趋光训练;然后应用Boltzmann机神经网络的运行机制实现趋光控制.仿真实验表明,该方法能够提高机器人学习的控制精度.

关键词：移动机器人;趋光技能;认知机制;Boltzmann机;