多机械臂协调控制研究综述
来源期刊：控制与决策2013年第3期
论文作者：甘亚辉 戴先中
文章页码：321 - 333
关键词：多机械臂系统;协调控制;动力学建模;控制器综合方法;
摘 要：多机械臂系统的协调控制是当今机器人领域的研究热点.针对机器人基坐标系标定,协调系统动力学建模,控制器综合方法等问题,介绍近年来多机械臂系统在协调控制上研究工作的进展,主要从系统的动力学模型建立方式和协调运动的控制综合方式两个方面进行深入介绍.全面系统地介绍多机械臂系统协调控制问题的研究现状与发展方向,并指明未来工作的研究方向.
甘亚辉1，戴先中2
1. 东南大学自动化学院2. 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室
摘 要：多机械臂系统的协调控制是当今机器人领域的研究热点.针对机器人基坐标系标定,协调系统动力学建模,控制器综合方法等问题,介绍近年来多机械臂系统在协调控制上研究工作的进展,主要从系统的动力学模型建立方式和协调运动的控制综合方式两个方面进行深入介绍.全面系统地介绍多机械臂系统协调控制问题的研究现状与发展方向,并指明未来工作的研究方向.
关键词：多机械臂系统;协调控制;动力学建模;控制器综合方法;
