基于不确定融合的GPS/INS组合导航滤波算法

来源期刊：控制与决策2015年第7期

论文作者：王慧丽 史忠科

文章页码：1201 - 1206

关键词：多信源不确定融合;扩展卡尔曼滤波;等效测量值;GPS/IMU;

摘    要：针对实际车载组合导航系统测量中不确定噪声的问题,提出一种基于不确定融合估计的GPS/INS组合导航滤波算法,建立了导航系统的状态方程和观测方程;通过多信源不确定融合估计,得到多传感器的等效测量值以及误差方差阵;对系统方程进行滤波处理,得到车辆的准确位置.车载系统的实测数据表明,不确定噪声下的融合估计结果优于独立白噪声假设下的融合估计,并验证了所提出算法的有效性和实用性.