PUMA机械臂的逆运动学解耦分析及仿真

来源期刊：机械设计与制造2018年第4期

论文作者：程洪杰 林睿 郭君斌 陈力

文章页码：143 - 146

关键词：逆运动学分析;PUMA型机械臂;解耦计算;MATLAB仿真;

摘    要：机器人运动学分析是实现机器人自动化控制的重要方向,尤其是对于工业机械臂的逆运动学分析,由于算法结构复杂、计算量大等不足,对工业机械臂的实时性控制造成了很大的影响。针对这一点,以工业常见的PUMA型机械臂为研究对象,提出一种将机械臂运动解耦为手臂及手腕的逆解分析方法,通过系数变换、欧几里得范数计算,坐标矢量变换等方法求出机械臂的逆运动学解,最后通过实际值代入与MATLAB仿真,验证了解耦算法的可行性。