独轮机器人的建模与自抗扰控制算法
来源期刊：控制与决策2015年第12期
论文作者：阮晓钢 王旭 陈志刚
文章页码：2253 - 2258
关键词：独轮机器人;动力学模型;自抗扰控制;鲁棒性;
摘 要：独轮机器人前后平衡由一车轮保持并驱动其前后运动,侧向平衡则由一基于空气阻力的风轮保持,以此结构为被控对象建立该系统动力学模型.以一种非线性的控制方法—–自抗扰控制方法控制其平衡运动,在系统的纵向和侧向上分别设计一个自抗扰控制器,系统的内扰和外扰被视为自抗扰控制器的总扰动.以PID控制方法作对比实验,仿真结果表明了自抗扰控制算法的强鲁棒性和有效性.
阮晓钢，王旭，陈志刚
北京工业大学电子信息与控制工程学院
摘 要：独轮机器人前后平衡由一车轮保持并驱动其前后运动,侧向平衡则由一基于空气阻力的风轮保持,以此结构为被控对象建立该系统动力学模型.以一种非线性的控制方法—–自抗扰控制方法控制其平衡运动,在系统的纵向和侧向上分别设计一个自抗扰控制器,系统的内扰和外扰被视为自抗扰控制器的总扰动.以PID控制方法作对比实验,仿真结果表明了自抗扰控制算法的强鲁棒性和有效性.
关键词：独轮机器人;动力学模型;自抗扰控制;鲁棒性;
