基于有限时间扰动观测器的无人水面艇精确航迹跟踪控制

来源期刊：控制与决策2019年第11期

论文作者：王宁 吕帅林

文章页码：2491 - 2497

关键词：有限时间控制;精确航迹跟踪;有限时间扰动观测器;无人水面艇;

摘    要：针对复杂航行环境下的无人水面艇系统,提出一种基于有限时间扰动观测器的无人水面艇精确航迹跟踪控制策略.该控制方法具有以下显著特点:能够精确补偿未知海洋干扰,可实现精确跟踪控制;相比传统的渐近收敛控制算法,有限时间稳定性确保跟踪控制系统具有更快的收敛速度和更强的扰动抑制能力;能够同时确保扰动观测误差和航迹跟踪误差在有限时间内精确收敛到零.仿真结果验证了所提出控制方法的有效性和优越性.