双轮自平衡机器人行走伺服控制算法

来源期刊：控制工程2009年第2期

论文作者：孙亮 王嶷然 阮晓钢 于建均

文章页码：227 - 229

关键词：双轮自平衡机器人;行走伺服控制;模糊控制;

摘    要：为解决双轮自平衡机器人行走伺服控制问题,针对其动力学特性,提出使用分层模糊控制的方法对双轮自平衡机器人运动进行控制,并且设计一种基于mamdani型模糊推理规则的模糊控制器。使用这种模糊控制器在双轮自平衡机器人硬件平台上完成了2个实验。一是以恒定倾斜角行走为控制目标的行走伺服控制;二是以恒定速率行走为控制目标的行走伺服控制。实验结果表明,设计的模糊控制器模糊规则简洁,可以很好地解决双轮自平衡机器人行走伺服控制问题。