基于改进积分型变结构控制器的近水面机器人减摇鳍系统
来源期刊：控制与决策2011年第4期
论文作者：金鸿章 高妍南 潘立鑫 周生彬
文章页码：633 - 636
关键词：机器人;近水面;减摇鳍;积分变结构控制;
摘 要：海洋机器人在近水面低速航行时,由于海浪的作用将产生横摇运动.依据减摇鳍减摇原理和变结构控制理论,针对海浪波浪力作用的特点,在水下机器人横摇解耦模型的基础上,提出一种带有自适应机制的改进积分滑模控制器的设计.仿真结果表明,改进后的积分型滑模控制器在消除稳态误差的基础上,进一步提高了减摇效率.
金鸿章1，高妍南1，潘立鑫1，周生彬2
1. 哈尔滨工程大学自动化学院2. 哈尔滨师范大学数学科学学院
摘 要：海洋机器人在近水面低速航行时,由于海浪的作用将产生横摇运动.依据减摇鳍减摇原理和变结构控制理论,针对海浪波浪力作用的特点,在水下机器人横摇解耦模型的基础上,提出一种带有自适应机制的改进积分滑模控制器的设计.仿真结果表明,改进后的积分型滑模控制器在消除稳态误差的基础上,进一步提高了减摇效率.
关键词：机器人;近水面;减摇鳍;积分变结构控制;
