六自由度液压换刀机械臂的设计与分析
来源期刊：矿山机械2020年第1期
论文作者：孙颜明 徐莉萍 任德志
文章页码：11 - 15
关键词：液压机械臂;盾构机;结构设计;运动学分析;轨迹规划;
摘 要：为提高盾构机换刀的效率、降低换刀成本和危险系数,设计一种盾构机用六自由度液压换刀机械臂。阐述了该机械臂的整体设计方案并对其进行运动学建模,通过仿真验证了运动学模型的准确性,并获得机械臂的作业范围和机械臂各关节运动曲线。结果表明,所设计机械臂的活动范围较大,且各关节运动平稳性较好,结构设计合理,为机械臂的智能化控制研究提供理论支持。
孙颜明1，徐莉萍1，任德志2
1. 河南科技大学机电工程学院2. 郑州科技学院机械工程学院
摘 要：为提高盾构机换刀的效率、降低换刀成本和危险系数,设计一种盾构机用六自由度液压换刀机械臂。阐述了该机械臂的整体设计方案并对其进行运动学建模,通过仿真验证了运动学模型的准确性,并获得机械臂的作业范围和机械臂各关节运动曲线。结果表明,所设计机械臂的活动范围较大,且各关节运动平稳性较好,结构设计合理,为机械臂的智能化控制研究提供理论支持。
关键词：液压机械臂;盾构机;结构设计;运动学分析;轨迹规划;
