EtherCAT嵌入式主站的同步控制性能分析

来源期刊：机械设计与制造2017年第7期

论文作者：曹辉 罗亮 刘知贵

文章页码：164 - 336

关键词：EtherCAT;分布时钟;时钟同步;嵌入式系统;时钟漂移;动态漂移;

摘    要：随着机械制造自动化对同步要求不断提高,EtherCAT的应用越来越广泛。在重点研究EtherCAT分布时钟机制的基础上,提出了基于实时嵌入式系统μC/OS-III完成主站的方案。主站对从站的传输延时、初始偏移进行测量,多次读写从站寄存器,待从站同步误差满足阀值后发送同步激活信号,最终实现主站的同步控制技术。最后搭建一个测试系统,读取从站设备时钟漂移寄存器和同步信号SYNC0启动时间寄存器的值并进行分析,结果表明了EtherCAT嵌入式主站精度高、稳定性强的同步控制性能。