井下凿岩机器人自主操作方法研究进展
来源期刊：矿山机械2013年第2期
论文作者：黄开启 苏建华 张宇仁
文章页码：4 - 8
关键词：凿岩机器人;自主操作;感知与定位;钻孔控制;
摘 要：凿岩机器人是有效解决井下人工凿岩带来的安全、效率和钻爆精度等诸多问题的重要装备,凿岩智能化也是实现"少、无人矿山"和"数字化矿山"的重要研究方向。井下复杂环境的矿道断面感知、凿岩运动规划和钻孔精确自定位、智能钻孔控制和基于钻孔参数信息提取的凿岩岩层识别是凿岩机器人实现自主操作的4个关键技术。分析与总结了国内外井下凿岩机器人自主操作方法的研究现状与进展,并对相关研究做出展望。
黄开启1，苏建华2，张宇仁2
1. 江西理工大学机电工程学院2. 中国科学院自动化研究所
摘 要：凿岩机器人是有效解决井下人工凿岩带来的安全、效率和钻爆精度等诸多问题的重要装备,凿岩智能化也是实现"少、无人矿山"和"数字化矿山"的重要研究方向。井下复杂环境的矿道断面感知、凿岩运动规划和钻孔精确自定位、智能钻孔控制和基于钻孔参数信息提取的凿岩岩层识别是凿岩机器人实现自主操作的4个关键技术。分析与总结了国内外井下凿岩机器人自主操作方法的研究现状与进展,并对相关研究做出展望。
关键词：凿岩机器人;自主操作;感知与定位;钻孔控制;
