简介概要

基于MATLAB的PUMA机器人运动学仿真

来源期刊：昆明理工大学学报(自然科学版)2003年第6期

论文作者：干敏耀马骏骑陈永星范启印

文章页码：50 - 53

关键词：机器人;运动学;仿真;MATLAB;

摘要：机器人运动学是机器人学的一个重要分支 ,是实现机器人运动控制的基础 .文中主要针对PUMA机器人操作机运动学正问题分析 ,以D -H坐标系理论为基础并建模 ,利用MATLAB工具 ,实现了简单的仿真 ,有助于对机器人关节运动角度的深入理解 ,并为工程人员提供一种有效的分析手段 .

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干敏耀，马骏骑，陈永星，范启印

关键词：机器人;运动学;仿真;MATLAB;