齐次特征输出矩阵对并联机器人的分析和研究

来源期刊：机械设计与制造2009年第11期

论文作者：姜铭 方开荣 周屹 尹兵

文章页码：172 - 174

关键词：拓扑;特征;矩阵;并联;机器人;

摘    要：在方位特征输出矩阵的基础上提出一种新的研究方法"齐次方位输出特征矩阵"法,简称"齐次特征阵",用变量描述机构的运动副特性,用常量描述构件之间的坐标转换,并特别定义了齐次特征阵的含义和运算法则,以弥补拓扑机构学理论对直角坐标系下运动特征描述的不足,拓展机构拓扑理论的应用范围。通过对Stewart机器人为例做阐述,论述了Stewart机器人在固定直角坐标系下自由度、分别绕三个轴线旋转和沿三个轴线移动的特性。齐次方位输出特征矩阵为机构设计提供了一个新方法。