基于航位推算的深海采矿车定位系统研究
来源期刊：矿冶工程2009年第1期
论文作者：卜英勇 张涛
关键词：深海采矿; 采矿车; 定位系统; 航位推算; 从动轮;
摘 要：针对深海钴结壳矿区地形不平坦,采矿车作业环境恶劣,车体打滑严重等复杂情况,设计了一种基于从动轮测速的航位推算定位方法.用不同时刻、不同斜面复合三维地形的方法,建立非平坦地形上作业采矿车的航迹推算模型,采用电子罗盘、角位移传感器等测量采矿车的动态参数,实现采矿车连续、实时定位.试验结果表明,该定位系统能适应复杂的工作环境,具有较高的定位精度.
卜英勇1，张涛1
(1.中南大学机电工程学院,湖南,长沙,410083)
摘要:针对深海钴结壳矿区地形不平坦,采矿车作业环境恶劣,车体打滑严重等复杂情况,设计了一种基于从动轮测速的航位推算定位方法.用不同时刻、不同斜面复合三维地形的方法,建立非平坦地形上作业采矿车的航迹推算模型,采用电子罗盘、角位移传感器等测量采矿车的动态参数,实现采矿车连续、实时定位.试验结果表明,该定位系统能适应复杂的工作环境,具有较高的定位精度.
关键词:深海采矿; 采矿车; 定位系统; 航位推算; 从动轮;
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