一类不确定非线性纯反馈系统的自适应鲁棒模糊控制

来源期刊：控制与决策2007年第6期

论文作者：刘艳军 王伟 王向东

文章页码：697 - 1407

关键词：自适应模糊控制;鲁棒控制;非线性纯反馈系统;不确定性;Backstepping;

摘    要：针对一类带有不确定性的非线性MIMO纯反馈系统,提出一种自适应鲁棒模糊控制方法.该方法放宽了已有文献对系统模型的限制条件,基于李雅普诺夫分析方法获得了控制输入和自适应律.在控制输入设计中,鲁棒控制项用于补偿逼近误差向量.通过选择适当的设计参数,提出的控制方法使得闭环系统的所有信号是一致有界的和跟踪误差向量的范数收敛到小的零邻域内.仿真结果表明了所提出方法的有效性.