时变非线性不确定系统H_∞鲁棒模型预测控制

来源期刊：控制与决策2014年第12期

论文作者：何德峰 黄骅 余世明

文章页码：2265 - 2270

关键词：时变非线性系统;模型预测控制;鲁棒稳定性;H∞控制;线性矩阵不等式;

摘    要：针对输入受限的时变不确定非线性系统,提出一种H∞鲁棒模型预测控制策略.假设线性化系统矩阵一致有界,将非凸的无穷时域优化问题转化为带有单个线性矩阵不等式(LMI)约束的凸优化问题,降低控制量求解难度.结合滚动优化原理与H∞控制方法在线极小化性能指标,使得闭环系统满足控制性能和约束.在LMI框架下给出H∞NMPC的求解方法及其鲁棒稳定性充分条件.仿真实验对比验证了该策略的有效性.