高精度地下铰接式车辆全液压转向动力学建模

来源期刊：矿山机械2021年第4期

论文作者：邱林宾 曹鑫 金纯

文章页码：18 - 24

关键词：铰接式车辆;动力学模型;地下铲运机;全液压转向;转向特性;体积弹性模量;

摘    要：地下铰接式车辆转向模型的建立主要考虑轮胎动力学,忽略了转向过程中油液体积弹性模量的变化对转向特性的影响。以地下铲运机为研究对象,考虑液压传动介质的可压缩性,建立了包含全液压转向系统的铰接式车辆动力学模型,并分别在时域和频域上对模型进行了实车验证。结果表明,油液体积弹性模量为常数的动力学模型在转向响应上的计算误差明显,而考虑液压传动介质压缩性的模型能够较为准确地给出转向响应。该研究对地下铲运机无人驾驶中的路径跟踪精准控制具有一定参考价值。