空间机器人单关节余度驱动器设计

来源期刊：机械设计与制造2013年第12期

论文作者：邓遵义 宁祎 李晓茹

文章页码：17 - 19

关键词：空间机器人;关节驱动器;余度管理;CAN总线;

摘    要：空间机器人和工业机器人相比,在可靠性和安全性方面要求更高,在空间机器人的各个组成部件中,关节驱动器对空间机器人的工作安全可靠性起着关键性的作用,为了提高空间机器人的安全可靠性,在关节驱动方案上采用了余度管理技术,设计了一种双余度关节驱动器。并对空间机器人单关节关节驱动器的总体结构、控制器的硬件原理和组成,软件部分中的余度管理模块、初始化模块和错误检测处理等模块进行了详细介绍。通过开发的试验界面对其进行测试表明,该双余度关节驱动器出现故障时,余度切换准确、迅速,可靠性提高。