具有输入齿隙的一类非线性不确定系统自适应鲁棒控制
来源期刊：控制与决策2010年第10期
论文作者：郭健 姚斌 吴益飞 陈庆伟
文章页码：1580 - 1584
关键词：非线性系统;齿隙;自适应控制;鲁棒控制;
摘 要：针对一类具有未知输入齿隙、参数不确定以及未建模动态和干扰的非线性系统,设计了自适应鲁棒控制器.将齿隙非线性模型等价表示为具有有界建模误差的全局线性化模型,在此基础上设计了包含自适应模型补偿、反馈稳定和鲁棒反馈3部分的自适应鲁棒控制器,并给出了系统动态跟踪误差和稳态误差指标.理论分析证明,闭环控制系统信号有界且跟踪误差在任意期望的精度范围内,仿真研究验证了所提出方法的有效性.
郭健1，姚斌2，吴益飞1，陈庆伟1
1. 南京理工大学自动化学院2. 普度大学机械工程学院
摘 要：针对一类具有未知输入齿隙、参数不确定以及未建模动态和干扰的非线性系统,设计了自适应鲁棒控制器.将齿隙非线性模型等价表示为具有有界建模误差的全局线性化模型,在此基础上设计了包含自适应模型补偿、反馈稳定和鲁棒反馈3部分的自适应鲁棒控制器,并给出了系统动态跟踪误差和稳态误差指标.理论分析证明,闭环控制系统信号有界且跟踪误差在任意期望的精度范围内,仿真研究验证了所提出方法的有效性.
关键词：非线性系统;齿隙;自适应控制;鲁棒控制;
