电力铁塔攀爬机器人位姿综合误差分析

来源期刊：机械设计与制造2013年第11期

论文作者：周晓莲 陆小龙 赵世平 曹志华

文章页码：179 - 182

关键词：攀爬机器人;位姿误差;电力铁塔;

摘    要：针对实验室现有电力铁塔攀爬机器人,分析了影响其位姿精度的主要因素,充分考虑了机器人的基本误差(静态误差和动态误差)以及机器人移动基座偏角误差,建立了机器人的位姿误差分析模型。并依据所建立的机器人误差模型,在MATLAB中进行了分析计算,得到由静态误差、基座偏角误差和动态误差所引起的机器人末端位姿误差,并对多种因素所引起的机器人末端位姿误差进行综合得到机器人的综合位姿误差,这为机器人误差补偿提供了理论依据。