基于MATLAB的钻臂垂直工作轨迹分析
来源期刊：矿山机械2014年第7期
论文作者：李叶林 马飞 马威 耿晓光 王顺凯
文章页码：30 - 34
关键词：钻臂;D-H法;垂直作业;工作轨迹;MATLAB;
摘 要：使用SolidWorks软件建立了D7型全液压露天凿岩钻车钻臂的三维模型,采用机器人D-H理论与方法,对钻臂的垂直工作轨迹进行分析,将其工作轨迹划分为7个过程,得到每个过程的限制条件,并列出方程。使用MATLAB对方程解析,绘制轨迹曲线,并分析其曲线特性。该方法对了解钻臂的工作范围和危险区域有良好的理论指导价值。
李叶林，马飞，马威，耿晓光，王顺凯
北京科技大学
摘 要：使用SolidWorks软件建立了D7型全液压露天凿岩钻车钻臂的三维模型,采用机器人D-H理论与方法,对钻臂的垂直工作轨迹进行分析,将其工作轨迹划分为7个过程,得到每个过程的限制条件,并列出方程。使用MATLAB对方程解析,绘制轨迹曲线,并分析其曲线特性。该方法对了解钻臂的工作范围和危险区域有良好的理论指导价值。
关键词：钻臂;D-H法;垂直作业;工作轨迹;MATLAB;
