肖像机器人运动学建模与路径规划
来源期刊：机械设计与制造2016年第1期
论文作者：余晓兰 牛玉会 郝明
文章页码：235 - 479
关键词：肖像机器人;双三次插值;运动学;MATLAB工具箱;
摘 要：针肖像机器人绘画问题,为探讨和研究肖像机器人运动学和插值方法,利用各关节连杆的相对关系得到了正、反运动学描述。首先,规定了Home初始位,同时利用MDH法建立了坐标系,分析了其结构及连杆参数。然后,利用MATLAB数学工具箱验证了运动学求解算法的正确性。最后,讨论了双三次插值在机器人路径规划中的应用,利用该算法对示教路径进行插值以消除了机器人运动过程中的不连续现象。实验结果表明,运动学算法和插值算法具有很好的鲁棒性。
余晓兰1，牛玉会2，郝明3
1. 重庆城市职业学院2. 重庆机电工业学校3. 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘 要：针肖像机器人绘画问题,为探讨和研究肖像机器人运动学和插值方法,利用各关节连杆的相对关系得到了正、反运动学描述。首先,规定了Home初始位,同时利用MDH法建立了坐标系,分析了其结构及连杆参数。然后,利用MATLAB数学工具箱验证了运动学求解算法的正确性。最后,讨论了双三次插值在机器人路径规划中的应用,利用该算法对示教路径进行插值以消除了机器人运动过程中的不连续现象。实验结果表明,运动学算法和插值算法具有很好的鲁棒性。
关键词：肖像机器人;双三次插值;运动学;MATLAB工具箱;
