一种搬运机器人夹持机构设计与抗倾覆性分析

来源期刊：机械设计与制造2018年第4期

论文作者：张奇梁 孙江宏 杜宏辰 张楠

文章页码：259 - 526

关键词：十字坐标;搬运机器人;双滑块机构;夹持机构;抗倾覆性;控制策略;

摘    要：基于十字坐标,设计了一种搬运机器人,其夹持机构为两侧对称、单侧双滑块结构。建立了夹持机构动力学模型,分析了其受力和运动情况,基于ADAMS和MATALB搭建了机器人整体抗倾覆性PID控制模型,仿真分析了其影响因素。分析结果表明,夹持机构的受力和运动可靠可控,机器人整体抗倾覆性可调可控。针对夹持机构的运动学情况和机器人整体抗倾覆性的影响因素,对夹持机构的相应控制策略进行了设计,以使机器人在自动搬运过程中能准确控制夹持机构夹持力。