不确定系统的稳定广义预测控制

来源期刊：控制工程2009年第4期

论文作者：李印坤 刘晓华

文章页码：442 - 895

关键词：稳定广义预测控制;内模控制;有界不确定性;Min-Max优化;Moore-Penrose逆;

摘    要：针对一类有界不确定线性离散被控对象,采用Min-Max优化方法,提出一种新的稳定广义预测控制（MMSGPC）算法。引入内模控制结构,将干扰和不确定性从被控对象中分离出来,并利用局部反环节对其进行补偿;采用Min-Max优化方法,将终端约束条件转化为有界不确定性最差情况对应的线性方程;通过引入矩阵的Moore-Penrose逆,得到了终端约束线性方程的通解,并结合性能指标函数求得了最优控制律。通过仿真实例验证了该方法的稳定效果。