一种改进RRT算法在路径规划中的应用研究

来源期刊：控制工程2020年第3期

论文作者：成怡 王赟 修春波

文章页码：567 - 571

关键词：移动机器人;路径规划;快速扩展随机树(RRT);路径优化;

摘    要：近年来,无人车路径规划问题已经成为人工智能领域重点研究的热点问题之一,引起了越来越多相关研究人员的关注。为解决移动机器人路径规划过程中路径的最优问题,提出一种改进的快速扩展随机树(RRT)算法。在基本RRT算法的基础上,以机器人的初始点为根节点,设置节点选取范围,同时引入变概率目标偏向思想克服随机扩展树生长时采样的随机性和收敛速度慢的问题。实验结果表明,改进后的RRT算法在复杂的环境下能快速找到一条距离最短的无碰撞路径,且运行时间也大幅降低。