基于模糊建模的电传动履带车转向差速控制研究

罗汉武¹，陈远东¹，杨志华¹，孙广¹，叶立刚¹，刘海波¹，崔士刚¹，陈师宽¹，张海龙¹，谢巍²，周向辉²，王永富³

1. 内蒙古东部电力有限公司2. 沈阳中兴电力通信有限公司3. 东北大学机械工程与自动化学院

摘 要：针对电传动履带车采用的差速电传动方案,对电传动履带车辆的整车行驶控制策略进行了研究,提出了基于模糊建模的差速控制方案。基于CAN总线技术与整车动力学模型,对整车控制器进行了定性和定量的分析,CAN总线实现与电机控制器的信息交互,构建设计了基于CAN总线的分布式控制系统,有效地优化了系统控制体系结构,提高了系统的控制性能和可靠性。对驱动电机采用了电流矢量控制控制方法;并对具体的控制途径进行了描述。最后,对车辆转速的动态过程进行了试验。结果表明,该控制方案可行并可以使车辆具有良好的转速性能。

关键词：差速控制;模糊建模;矢量控制;支持度;模糊规则;