煤矿井下综采工作面巡查机器人磁迹导航的研究

朱红秀¹，石红伟²，姜川¹，贾瑞清¹，郭文骏¹，费雷¹，解轲¹，李玲辉¹

1. 中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院2. 北京中煤矿山工程有限公司

摘 要：提出了一种煤矿井下综采工作面自主移动巡查机器人磁迹导航方案;通过实验确定了该机器人的磁轨材料和磁传感器分别为条状强磁磁铁和MS-324型干簧管,以轮式机器人采集煤矿井下图像信息为例,确定了干簧管在机器人上的安装位置及工作过程。实验结果表明,该机器人在中间2个干簧管之间的距离为40 mm时能稳定行走。

关键词：矿井;综采工作面;巡查机器人;磁迹导航;磁轨材料;磁传感器;强磁磁铁;干簧管;