模糊控制在并联机器人中的应用
来源期刊：机械设计与制造2008年第5期
论文作者：夏非
文章页码：116 - 118
关键词：并联机器人;步进电动机;模糊控制;
摘 要：分析了一种三平移并联机构中的驱动电动机,求出其动态方程及传递函数。简述了模糊控制器的设计与仿真,模糊控制中引入一个I型积分环节用来消除模糊控制固有的静态偏差。仿真结果及实际结果均表明有较好的控制效果。
夏非1
1. 中船重工723研究所
摘 要：分析了一种三平移并联机构中的驱动电动机,求出其动态方程及传递函数。简述了模糊控制器的设计与仿真,模糊控制中引入一个I型积分环节用来消除模糊控制固有的静态偏差。仿真结果及实际结果均表明有较好的控制效果。
关键词：并联机器人;步进电动机;模糊控制;
