电传动履带车辆原地转向控制与D2P实时仿真
来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2013年第1期
论文作者：陈泽宇 赵广耀 翟丽 佟尚锷
文章页码：114 - 117
关键词：履带车辆;原地转向;控制策略;D2P系统;实时仿真;
摘 要：为了提高电传动履带车辆的原地转向性能,从履带车辆原地转向动力学模型出发,提出一种基于双电机力矩控制的电传动履带车辆原地转向控制策略,首先增大电机力矩初始值以提高转向响应速度,进而将方向盘转角信号引入横摆角速度负反馈增益从而实现驾驶员对转向速度的控制.使用D2P快速原型开发系统构建了履带车辆原地转向"驾驶员+控制器"在环仿真平台,通过实时仿真对所提出的控制算法进行了验证,结果表明设计的控制策略正确有效,且具有良好的实时性.
陈泽宇1，赵广耀1，翟丽2，佟尚锷1
1. 东北大学机械工程与自动化学院2. 北京理工大学机械与车辆工程学院
摘 要：为了提高电传动履带车辆的原地转向性能,从履带车辆原地转向动力学模型出发,提出一种基于双电机力矩控制的电传动履带车辆原地转向控制策略,首先增大电机力矩初始值以提高转向响应速度,进而将方向盘转角信号引入横摆角速度负反馈增益从而实现驾驶员对转向速度的控制.使用D2P快速原型开发系统构建了履带车辆原地转向"驾驶员+控制器"在环仿真平台,通过实时仿真对所提出的控制算法进行了验证,结果表明设计的控制策略正确有效,且具有良好的实时性.
关键词：履带车辆;原地转向;控制策略;D2P系统;实时仿真;
