四自由度混联运动平台的分析与仿真

来源期刊：机械设计与制造2015年第10期

论文作者：张骁 王培俊 张利斌 李文涛

文章页码：241 - 492

关键词：混联机构;静力分析;D-H法;运动分析;Adams仿真;

摘    要：针对串联机构构造复杂,并联机构控制复杂,设计了一种串并联结合的四自由度汽车驾驶模拟器。对平台进行了静力分析,以便对平台进行优化设计。采用高等机构学中的D-H坐标变换法,对机构的空间位置进行了正逆解计算及分析。利用Inventor建立了机构的三维模型,并进行了机构的运动仿真。将Inventor模型导入Adams中得到平台虚拟样机,利用ADAMS软件对平台进行运动分析和仿真,验证了平台的可行性和运动方程的正确性。利用虚拟仿真所获得的数据为机构的优化和控制提供了有效的依据。