三杆柔性机械手运动学分析及仿真研究

来源期刊：机械设计与制造2012年第12期

论文作者：田颖 张明路 张建华

文章页码：174 - 176

关键词：机械手;运动学;Matlab;

摘    要：在平面内运动的三杆柔性机械手运动学方程的建立是对其动力学分析和进行准确控制的基础。应用浮动坐标系,矢量法和D-H变换矩阵法建立了机械手的运动学模型,通过机械手各构件关节变量求解出机械手末端执行器的笛卡尔坐标空间位姿。使用Matlab软件对机械手末端运动轨迹和角度变化等进行了仿真实验,证明了柔性机械手弹性变形在空间准确定位中的影响,提出了一些减小误差的方法,为进一步研究柔性机械手较为精确的动力学和控制模型奠定了良好的基础。