基于ORB+PROSAC误匹配剔除算法的视觉SLAM研究

来源期刊：软件工程2019年第5期

论文作者：徐子锋 石超 王永锋 陈龙

文章页码：9 - 14

关键词：视觉SLAM;特征点匹配;RANSAC算法;PROSAC算法;

摘    要：在视觉SLAM前端特征点匹配过程中,采用RANSAC算法剔除误匹配特征点存在迭代次数不稳定、效率低、鲁棒相差等问题,从而对相机定位产生影响。与ORB算法结合,本文引入一种渐进采样一致性算法,即PROSAC（ProgressiveSamplingConsensus）,来消除迭代次数不稳定问题。利用Kinectv2相机对改进的RGB-D SLAM算法进行实验,获得三维点云地图和相机轨迹,实现了ORB+PROSAC的误匹配剔除算法。与ORB+RANSAC的结合方式相对比,本文算法验证鲁棒性更好,实时性更强。