基于非线性PID的柔性两轮机器人运动控制

来源期刊：控制工程2012年第3期

论文作者：阮晓钢 李世臻 侯旭阳 李欣源

文章页码：498 - 501

关键词：柔性;双轮机器人;DSP;TMS320F28335;非线性PD;PID控制器;轨迹;

摘    要：柔性两轮机器人是一种不稳定、非线性、强耦合系统。该系统的突出特点是在机器人的腰部装有柔性的机体结构,能够更好地模拟人和动物的生物动力学特性,具有更好的仿生性质,同时,系统的控制难度显著增大,为使机器人能够平衡直立运动,且具有较强的鲁棒性,提出了非线性PD的姿态平衡控制方法,实现了机器人的姿态平衡,并同时设计了PID航向差动控制结构驱动左右轮电机,使机器人能够完成直线行进、自旋、环绕等多种运动平衡模式。实验结果表明,机器人具有优良的平衡能力和机动性能,从而验证了方法的有效性。