平面复杂边缘的双机器人协调跟踪运动规划研究
来源期刊：控制与决策2005年第12期
论文作者：陈国良 黄心汉 王敏
文章页码：1374 - 1378
关键词：双机器人协调;复杂边缘跟踪;运动规划;双曲线轨迹;
摘 要：研究双机器人协调跟踪平面复杂边缘所涉及的问题.在笛卡儿空间内对跟踪任务进行协调分解,并分析双机器人的位置约束关系,采用双曲线函数规划双机器人基于关节空间的运动轨迹,以满足位置、速度以及加速度等平滑运动的约束条件,采用基于曲线极大值的分段跟踪算法扩展平面复杂曲线的一般性.仿真实验和应用均表明了所研究内容的可行性和正确性.
陈国良，黄心汉，王敏
摘 要：研究双机器人协调跟踪平面复杂边缘所涉及的问题.在笛卡儿空间内对跟踪任务进行协调分解,并分析双机器人的位置约束关系,采用双曲线函数规划双机器人基于关节空间的运动轨迹,以满足位置、速度以及加速度等平滑运动的约束条件,采用基于曲线极大值的分段跟踪算法扩展平面复杂曲线的一般性.仿真实验和应用均表明了所研究内容的可行性和正确性.
关键词：双机器人协调;复杂边缘跟踪;运动规划;双曲线轨迹;
