无舵机转向系统原理分析与控制研究

来源期刊：机械设计与制造2018年第3期

论文作者：罗勇 阚英哲 龙克俊 谢小洪

文章页码：53 - 56

关键词：无舵机转向;转向角计算;模糊PID控制;PID控制;控制系统仿真;

摘    要：针对现有研究中无舵机转向仍处于一个尚未开发的阶段,分析了无舵机转向的原理,并推导了无舵机转向的转向角计算公式。设计了无舵机转向的控制系统,利用模糊PID控制中对偏差的智能化处理,引入智能分段控制概念,根据实际转角与目标转角的差值的大小,改变PID中的控制参数,以自动适应调整转速控制的响应速度等一系列特点,控制电机的转速输出以调节转向角。利用Matlab/Simulink建立了控制系统仿真模型进行了仿真分析,并在实物平板代步车中加以实验验证。