基于Google Glass的移动机器人远程控制系统

宋玉¹，闻玺¹，李岩²，张进²，李伟^1,2,3，金晶⁴

1. 天津大学电气与自动化工程学院2. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室3. 加州州立大学贝克斯菲尔德分校计算机科学与电子工程系4. 华东理工大学信息科学与工程学院

摘 要：针对现有机器人控制方法中需要占用操作者双手的问题,融合时下新兴的穿戴式智能设备,提出了基于Google Glass的穿戴式的移动机器人远程控制系统。首先,设计了人机交互界面（HMI）,将机器人摄像头实时拍摄的画面直接投影到操作者的视线中;而后搭建了穿戴式的机器人控制系统,操作者通过滑动与点击触控板控制机器人的前进、左转、右转、后退和暂停五种行为。虚拟环境和真实环境下的SRV-1机器人控制实验结果表明,操作者可以使用该系统快速而准确的完成避障、迷宫、跟踪预定轨迹等机器人控制任务。与基于平板电脑的控制方式相比,该系统在控制真实机器人完成任务时需要更少的指令执行时间,从而为操作者提供了一种全新的、更加灵活、准确的机器人远程控制方式。

关键词：Google Glass;SRV-1机器人;触控板;穿戴式;