基于多传感器融合的机器人轨迹跟踪控制

来源期刊：控制工程2020年第7期

论文作者：毛文勇 张文安 仇翔

文章页码：1125 - 1130

关键词：移动机器人;轨迹跟踪;多传感器融合;模糊控制;

摘    要：针对主从式移动机器人轨迹跟踪问题,设计了一种基于多传感器信息融合和模糊PI控制器的跟随控制系统。首先,为提高机器人的定位精度,采用卡尔曼滤波算法对激光数据和里程计数据进行融合,以更加精确的获得移动机器人的坐标信息,并建立主从机器人轨迹跟踪误差模型。进而设计了模糊PI控制器,实现移动机器人的轨迹跟踪控制。最后,设计了跟踪控制实验平台,并在该平台上验证了所提出方法的有效性和优越性。