智能车辆轨迹跟踪控制方法研究

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2020年第9期

论文作者：唐传茵 赵懿峰 赵亚峰 周淑文

文章页码：1297 - 1303

关键词：智能车辆;轨迹跟踪;模型预测控制;模糊控制;粒子群优化(PSO);

摘    要：针对智能车辆的轨迹跟踪控制问题,提出了一种可以调节参数的智能车辆轨迹跟踪控制方法.首先,设计了模糊控制器对智能车辆进行路径跟踪控制;其次,为了提高车辆在高速下的路径跟踪效果,设计模型预测控制器,并结合轮胎的动力学特性及车辆动态特性对轮胎侧偏角、质心侧偏角等进行约束;然后,为了提高车辆在不同工况下的路径跟踪效果,进一步设计了基于PSO算法的模型预测控制器.比较三种控制器的控制效果,选择典型工况在联合仿真平台上进行仿真.结果表明,提出的智能车辆的轨迹跟踪控制方法可以有效地对车辆轨迹进行跟踪.