四旋翼无人机SO(3)自适应控制器设计

来源期刊：控制工程2016年第8期

论文作者：刘锦涛 吴文海 李静 周思羽

文章页码：1156 - 1162

关键词：鲁棒自适应;控制系统;稳定性;

摘    要：在充分考虑工程应用背景的前提下,针对转动惯量参数未知、存在外部扰动等问题,提出了一种含有不确定性的四旋翼无人机SO（3）模型。采用了内环姿态控制+外环质心控制的控制系统结构,并利用鲁棒自适应控制技术设计了姿态控制器,应用Lyapunov稳定性理论进行了稳定性分析,得到了系统全局稳定的结论。最后,通过仿真验证了所设计控制系统的正确性和有效性,与传统PID控制相比收敛速度更快、精度更高。