刚性机械臂的鲁棒跟踪控制——人工神经元网络方法
来源期刊：控制与决策1993年第5期
论文作者：秦化淑 郭巧 洪奕光
文章页码：351 - 356
关键词：标称跟踪控制器;动力学不确定性;学习规则;额外补偿器;学习速率;
摘 要：本文考察带动力学不确定性的刚性机械臂的跟踪控制问题。文中给出了新型标称跟踪控制器,它由两部分组成:一是非线性补偿器,二是新型PID型跟踪控制器。同时给出了如何采用人工神经元网络方法,使通过“学习”、逐步“认识”不确定性,据此设计额外补偿费。对于存在和不存在不确定性的情况,都对跟踪控制系统的性能做了分析。
秦化淑，郭巧，洪奕光
摘 要：本文考察带动力学不确定性的刚性机械臂的跟踪控制问题。文中给出了新型标称跟踪控制器,它由两部分组成:一是非线性补偿器,二是新型PID型跟踪控制器。同时给出了如何采用人工神经元网络方法,使通过“学习”、逐步“认识”不确定性,据此设计额外补偿费。对于存在和不存在不确定性的情况,都对跟踪控制系统的性能做了分析。
关键词：标称跟踪控制器;动力学不确定性;学习规则;额外补偿器;学习速率;
