一类非线性时滞系统的Backstepping控制

王刻奇¹，杨智²，杨德根³

1. 中山大学南方学院电气与计算机工程学院2. 中山大学数据科学与计算机学院3. 深圳中兴力维技术有限公司

摘 要：基于Backstepping反推式设计方法和Lyapunov-Krasovskii泛函,讨论了一类具有三角形结构的非线性时滞系统的鲁棒镇定问题。从系统的最低阶次开始设计,逐步构造Lyapunov-Krasovskii泛函,直到最后得到使得闭环系统渐近稳定的状态反馈控制律。在每一步设计过程中,引入虚拟控制输入与误差变量,重构Lyapunov-Krasovskii泛函简化了设计步骤,放宽假设条件,扩大系统控制律的适用范围。仿真实例表明了结论的有效性。

关键词：非线性系统;时滞;反步法;李雅普诺夫-卡拉索夫斯基泛函;