遗传算法在工业机器人控制中应用研究
来源期刊：机械设计与制造2009年第3期
论文作者：丁度坤 谢存禧 张铁 蒋贤海
文章页码：168 - 170
关键词：工业机器人;机器人;机器人控制;遗传算法;
摘 要：在构建工业机器人实验硬件系统的基础上,对机器人控制技术进行深入的研究,忽略机器人关节间的耦合,设计单关节的PID控制器。为获取最优的控制效果,利用遗传算法进行PID参数的自整定。最后,对所设计的PID控制器进行了仿真试验,结果表明,与单纯的PID控制相比,基于遗传算法的PID控制器响应速度快,基本无超调,可满足实际作业的要求。
丁度坤，谢存禧，张铁，蒋贤海
摘 要：在构建工业机器人实验硬件系统的基础上,对机器人控制技术进行深入的研究,忽略机器人关节间的耦合,设计单关节的PID控制器。为获取最优的控制效果,利用遗传算法进行PID参数的自整定。最后,对所设计的PID控制器进行了仿真试验,结果表明,与单纯的PID控制相比,基于遗传算法的PID控制器响应速度快,基本无超调,可满足实际作业的要求。
关键词：工业机器人;机器人;机器人控制;遗传算法;
