简介概要

负载与操作机分开的机器人动力学算法

来源期刊：工程科学学报1990年第3期

论文作者：孙昌国马香峰

文章页码：250 - 256

关键词：操作机;动力学;算法;数一符;

摘要：基于Kane动力学方程,导出了负载与操作机分开,并具有封闭形式的机器人动力学通用算法。该法适用于开、闭链机构的机器人动力学研究;便于用计算机推导机器人操作机的动力学数一符方程。给出了该算法及其证明,并讨论了该算法的性质及特点。

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孙昌国，马香峰

北京科技大学机器人研究所

关键词：操作机;动力学;算法;数一符;