便携式AUV分布式控制系统开发与试验

来源期刊：控制工程2017年第2期

论文作者：高剑 吴普国 严卫生 张福斌

文章页码：315 - 320

关键词：便携式自主水下航行器;分布式控制系统;任务级-执行级控制器;海上试验;

摘    要：针对TH50-I便携式自主水下航行器（AUV）研制的需要,设计并开发了基于CAN总线的分布式航行控制系统。采用"任务级-执行级"双控制器结构,其中,任务级控制器完成航行任务的接收和执行,并确保AUV航行安全,而执行级控制器则完成AUV的航位推算导航,以及航路点导引与运动控制。进一步研究了AUV深度、航向和横滚3个解耦控制子系统的控制回路结构,并设计了控制规律。最后给出了该AUV的海上试验结果,表明AUV控制性能良好,航行稳定,控制精度能够满足AUV的性能指标要求。