基于Unscented变换的强跟踪滤波器
来源期刊：控制与决策2010年第7期
论文作者：王小旭 赵琳 夏全喜 郝勇
文章页码：1063 - 1068
关键词：非线性;强跟踪滤波器;Unscented变换;鲁棒性强;精度高;
摘 要：针对强跟踪滤波器(STF)存在要求非线性函数连续可微和强非线性时滤波性能不佳等理论局限性,提出一种基于Unscented变换的强跟踪滤波器(UTSTF).UTSTF基于STF的理论框架,采用Unscented变换代替STF中的雅可比矩阵计算;UTSTF兼具STF鲁棒性强、Unscented变换精度高、实现简单的优点,有效克服了STF的理论局限性.仿真实例验证了UTSTF的有效性.
王小旭1,2，赵琳1，夏全喜1，郝勇1
1. 哈尔滨工程大学自动化学院2. 西北工业大学自动化学院
摘 要：针对强跟踪滤波器(STF)存在要求非线性函数连续可微和强非线性时滤波性能不佳等理论局限性,提出一种基于Unscented变换的强跟踪滤波器(UTSTF).UTSTF基于STF的理论框架,采用Unscented变换代替STF中的雅可比矩阵计算;UTSTF兼具STF鲁棒性强、Unscented变换精度高、实现简单的优点,有效克服了STF的理论局限性.仿真实例验证了UTSTF的有效性.
关键词：非线性;强跟踪滤波器;Unscented变换;鲁棒性强;精度高;
