基于扰动观测器的双惯量系统高阶滑模控制

来源期刊：控制工程2021年第4期

论文作者：沙磊 王树波

文章页码：724 - 729

关键词：双惯量系统;扰动观测器;有限时间;积分滑模控制;

摘    要：针对含有未知扰动的双惯量系统,基于有限时间扰动观测器,提出一种高阶积分滑模控制方法。首先,为了消除扰动对系统的影响,设计有限时间扰动观测器,通过扰动观测器估计出系统的未知扰动以及扰动的导数,并将估计值融入控制器的设计当中。然后,通过模型转换,将系统模型转换成标准的积分器串联形式,设计高阶积分滑模控制器。与传统积分滑模控制器相比,高阶积分滑模控制器减小了输入信号的"抖振",能够有效地抑制扰动,同时实现了对参考信号的精确跟踪。最后,通过MATLAB/Simulink进行了双惯量系统仿真,验证了所提控制策略的有效性。