基于BP神经网络的6DOF喷漆机器人逆运动学研究

来源期刊：机械设计与制造2012年第9期

论文作者：刘超颖 李博 王战中 杜启鑫 臧丽超

文章页码：170 - 172

关键词：喷漆机器人;逆运动学;BP算法;人工神经网络;

摘    要：传统方法求解6DOF斜交非球型手腕喷漆机器人的逆解运算量大、精度低,不利于实现实时、精确控制;基于三层标准BP神经网络,针对其收敛速度慢、易陷入极小值等问题,采用增加动量项的方法进行改进,建立斜交非球型手腕喷漆机器人末端执行器位姿与各关节角之间的映射关系;利用Matlab对神经网络模型进行训练和验证,结果表明,BP神经网络学习精度高、收敛速度快,可满足6DOF喷漆机器人逆运动学的求解。