三肢体机器人行走步态规划研究

樊继壮^1,2，李立毅¹，赵杰²

1. 哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院2. 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

摘 要：针对一种新型采用三腿机构形式的永磁吸附肢体机器人,其所具有的蠕动、翻转以及交叉三种行走步态可分别用于不同的工作场景。对机器人的三种运动步态进行了运动规划研究,为了降低机器人行走步态规划的复杂性,采用"合二为一"的策略,将机器人动作一致的两侧肢体作为一个肢体来规划,得到了具体的机器人运动规划算法。在此基础上,采用MATLAB软件进行了机器人行走步态运动仿真,仿真结果表明,机器人在采用三种步态行走时,各运动关节具有很好的运动连续性和平稳性,为后续运动控制系统的设计奠定了基础。

关键词：三肢体仿生机器人;步态规划;步态优化;仿真;