多机器人系统的鲁棒一致性算法

姜玉莲^1,2，刘建昌¹，谭树彬¹，王申全³

1. 东北大学信息科学与工程学院2. 东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室3. 长春工业大学电气与电子工程学院

摘 要：针对部分信息已知且带有干扰的多机器人系统,设计一种新的鲁棒一致性算法,解决多机器人系统输出一致性问题.首先,给出轮式移动机器人系统的运动学模型,根据全局控制与局部控制策略相结合的思想,建立基于多智能体一致行为的数学描述;其次,提出一种合理的鲁棒性能指标,利用H∞鲁棒控制及微分对策方法,设计多机器人系统鲁棒一致性算法.仿真实验验证了上述算法不仅使多个机器人自主达到速度一致,并有效抑制了干扰.

关键词：机器人;H∞鲁棒控制;微分对策;多智能体;一致性;