基于LabVIEW和SolidWorks的微创手术机器人运动仿真

来源期刊：机械设计与制造2013年第3期

论文作者：朱峰 刁燕 吴应东

文章页码：136 - 138

关键词：手术机器人;运动仿真;SolidWorks;Motion;LabVIEW;SoftMotion;

摘    要：为了直观的对微创手术机器人进行运动分析,首先建立机器人逆向运动学数学模型,并在Matlab中完成逆解程序编写。同时在SolidWorks中建立相应的三维模型,利用SolidWorks Motion对机器人进行了运动轨迹规划和仿真,验证了位置反解的正确性。为了使运动规划和仿真更加直观、简单,需要设计运动仿真前界面。因此,基于LabVIEW强大的前面板功能设计出运动仿真人机交互界面,基于LabVIEW SoftMotion模块丰富的运动函数完成机器人末端轨迹规划,最后将LabVIEW、SolidWorks和Motion设计工具集成到一起,对机器人进行了运动仿真,实现了对运动过程的参数化控制。